ACAL-038 TPE Program does not exist.
［原因］ 找不到選用的示教操作盤程序，該程序不存在。
［對(duì)策］ 選擇一個(gè)現(xiàn)有的示教操作盤程序。
ACAL-039 Move to recorded posn failed. 機(jī)器人無(wú)法移動(dòng)到記錄的位置。
［原因］ 機(jī)器人無(wú)法移動(dòng)到記錄的位置。
［對(duì)策］ 確保能夠到達(dá)該位置，并且沒有其它程序在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。
ACAL-040 Invalid Detection TP program. 檢測(cè)示教操作盤程序無(wú)效
［原因］ 檢測(cè)示教操作盤程序不能使用。
［對(duì)策］ 加載一個(gè)適當(dāng)?shù)臋z測(cè)程序。
ACAL-041 Override should be 100%. 速度倍率應(yīng)該是 100%
［原因］ 速度倍率不是 100%。
［對(duì)策］ 運(yùn)行程序前，先將倍率上調(diào)到 100%。
ACAL-042 Large orientation change. 轉(zhuǎn)動(dòng)量改變過大
［原因］ 發(fā)現(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)量大于允許的公差。
［對(duì)策］ 調(diào)整目標(biāo)物體，以減小方位。增加方位公差。
ACAL-043 Points & solution mismatch. 點(diǎn)和方案不匹配
［原因］ 搜索點(diǎn)的數(shù)量與選用的方案類型不匹配。
［對(duì)策］ 選擇另一個(gè)方案類型，或調(diào)整檢測(cè)語(yǔ)句的數(shù)量。
ACAL-044 Solution type error. 方案類型錯(cuò)誤
［原因］ 不支持選擇的方案類型。
［對(duì)策］ 選擇另一個(gè)方案類型。
ACAL-045 Failed to set register. 設(shè)置寄存器失敗
［原因］ 未設(shè)置指定的寄存器。
［對(duì)策］ 確保存在指定的寄存器。
ACAL-046 Failed to convert position. 位置轉(zhuǎn)換失敗
［原因］ 位置轉(zhuǎn)換失敗。未設(shè)置內(nèi)部位置。
［對(duì)策］ 確保以適當(dāng)順序示教搜索點(diǎn)，并且這些搜索點(diǎn)遠(yuǎn)離限制。
ACAL-047 Too many points used. 使用太多點(diǎn)
［原因］ 使用的檢測(cè)點(diǎn)過多。
［對(duì)策］ 減少檢測(cè)點(diǎn)的數(shù)量。
ACAL-048 Solution failed. 方案失敗
［原因］ 方案未能完成。
［對(duì)策］ 確保示教的點(diǎn)數(shù)正確，方向和定位正確。
ACAL-049 Motion limit error. 運(yùn)動(dòng)限制發(fā)生錯(cuò)誤
［原因］ 運(yùn)動(dòng)限制發(fā)生錯(cuò)誤。由于目的地位置的限制錯(cuò)誤，導(dǎo)致檢測(cè)運(yùn)動(dòng)失敗。
［對(duì)策］ 將機(jī)器人遠(yuǎn)離關(guān)節(jié)限制，或縮短檢測(cè)條件內(nèi)的搜索距離。
ACAL-050 iRCal.
［原因］ 未加載TCP Cal（TCP 校準(zhǔn)）。
［對(duì)策］ 嘗試在沒有 TCP Cal（TCP 校準(zhǔn)）軟件的情況下運(yùn)行 TCP Calibration（TCP 校準(zhǔn)）指令。進(jìn)行控制啟動(dòng)，從OPTION（選項(xiàng)）菜單加載 TCP Cal（TCP 校準(zhǔn)）軟件。
ACAL-051 iRCal.
［原因］ 未加載Cell Cal（單元校準(zhǔn)）。
［對(duì)策］ 嘗試在沒有 Cell Ca（l 單元校準(zhǔn)）軟件的情況下運(yùn)行 Cell Calibration（單元校準(zhǔn)）指令。進(jìn)行控制啟動(dòng)，從 OPTION
（選項(xiàng)）菜單加載 Cell Cal（單元校準(zhǔn)）軟件。
ACAL-052 iRCal.
［原因］ 未加載Robot Cal（機(jī)器人校準(zhǔn)）。機(jī)器人嘗試在沒有 Robot Cal（機(jī)器人校準(zhǔn)）軟件的情況下運(yùn)行機(jī)器人Calibration（校準(zhǔn)）指令。
［對(duì)策］ 進(jìn)行控制啟動(dòng)，從 OPTION（選項(xiàng)）菜單加載 Robot Cal（機(jī)器人校準(zhǔn)）軟件。
ACAL-053 No calibration software. 無(wú)校準(zhǔn)軟件
［原因］ 無(wú)校準(zhǔn)軟件。機(jī)器人試圖在沒有校準(zhǔn)軟件的情況下運(yùn)行檢測(cè)指令。
［對(duì)策］ 進(jìn)行控制啟動(dòng)，從 OPTION（選項(xiàng)）菜單加載其中一個(gè)校準(zhǔn)軟件選項(xiàng)。
ACAL-054 Invalid Calibration program. 校準(zhǔn)程序無(wú)效
［原因］ 校準(zhǔn)程序無(wú)效。校準(zhǔn)程序的類型與校準(zhǔn)菜單不匹配。
［對(duì)策］ 檢查示教操作盤程序的校準(zhǔn)開始指令，確保與校準(zhǔn)菜單相匹配。
ACAL-055 Too Many Parallel Searches. 并行搜索過多
［原因］ 并行搜索過多。當(dāng)搜索總數(shù)小于 7 時(shí)，并行搜索的數(shù)量超過三個(gè)。
［對(duì)策］ 示教更多搜索，或?qū)⒍嘤嗟牟⑿兴阉鞲臑槠渌较颉?/p>
ACAL-056 Skip Update Frame Inst. 跳過更新坐標(biāo)系
［原因］ 機(jī)器人在非單元校準(zhǔn)程序中執(zhí)行了一個(gè) UPDATE FRAME（更新坐標(biāo)系）指令。
［對(duì)策］ UPDATE FRAME（更新坐標(biāo)系）指令只能在單元校準(zhǔn)程序中與 Uframe Star（用戶坐標(biāo)系啟動(dòng)）指令配合運(yùn)行。
將 UPDATE FRAME（更新坐標(biāo)系）指令從非單元校準(zhǔn)程序中去除。
ACAL-057 Large Calibration Error. 最大校準(zhǔn)量錯(cuò)誤
［原因］ 殘余最大校準(zhǔn)量超過指定條件允許的限制。
［對(duì)策］ 確定所有搜索過程中加工可靠且接觸良好。增大條件中的限制。
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ACAL-058 UFRAME Change Not Allowed. UFRAME改變不被允許
［原因］ 在 UTOOL 校準(zhǔn)過程中變更 UFRAME，這是不允許的。
［對(duì)策］ 在初始 UTOOL 校準(zhǔn)過程中，所有點(diǎn)應(yīng)使用同一個(gè)UFRAME。
ACAL-059 All Position Not Recorded. 所有位置沒有記錄
［原因］ 所有必要位置并未全部記錄。
［對(duì)策］ 記錄所有必要位置，然后重試。
ACAL-060 Excessive Accumulated offset累積偏移量超過
［原因］ 累積偏移量超過條件中指定的公差。
［對(duì)策］ 修理刀具，使 TCP 接近參照 TCP，或增大刀具校準(zhǔn)條件中的累積錯(cuò)誤閾值。
ACAL-061 UFrame mismatch. UFrame 不匹配
［原因］ 出現(xiàn) UFrame 不匹配的情況。當(dāng)前 MNUFRAME 數(shù)字與程序的 UFrame 不匹配。
［對(duì)策］ 更改當(dāng)前的用戶坐標(biāo)系數(shù)字，與程序的用戶坐標(biāo)系數(shù)字相匹配。
ACAL-062 Too many moves in a program. 程序移動(dòng)次數(shù)過多。
［原因］ 程序嘗試移動(dòng)次數(shù)過多。校準(zhǔn)程序內(nèi)的運(yùn)動(dòng)路線過多。
［對(duì)策］ 限制校準(zhǔn)程序內(nèi)的移動(dòng)指令數(shù)量，必須少于 256 條。
ACAL-063 Failed to update master data. 調(diào)校數(shù)據(jù)更新失敗
［原因］ 調(diào)校數(shù)據(jù)更新失敗。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，無(wú)法更新調(diào)校計(jì)數(shù)。
［對(duì)策］ 中止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，然后再次按下 UPDATE（更新）軟鍵。
ACAL-064 UTool Mismatch. UTool. 不匹配
［原因］ 出現(xiàn)UTool 不匹配的情況。當(dāng)前 MNUTOOL 號(hào)碼與程序的UTool 不匹配。
［對(duì)策］ 更改當(dāng)前的刀具號(hào)碼，使其與程序的 UTool 號(hào)碼相匹配。
ACAL-065 TCP calibration failed. TCP. 校準(zhǔn)失敗
［原因］ TCP 校準(zhǔn)未能完成。
［對(duì)策］ 審核前一個(gè)錯(cuò)誤，確認(rèn)原因所在。
ACAL-066 Frame calibration failed. 單元校準(zhǔn)失敗
［原因］ 單元校準(zhǔn)未能完成。
［對(duì)策］ 審核前一個(gè)錯(cuò)誤，確認(rèn)原因所在。
ACAL-067 Circle fit error %s 圓擬合誤差超過閾值。
［原因］ 圓擬合誤差超過閾值。
［對(duì)策］ 檢查是否有夾具或刀具發(fā)生損耗，或更改檢測(cè)條件中擬合誤差的公差。
ACAL-068 Radius err %s. 圓半徑誤差超過閾值。
［原因］ 圓半徑誤差超過閾值。
［對(duì)策］ 檢查是否有夾具或刀具發(fā)生損耗，或更改檢測(cè)條件中半徑誤差的公差。
ACAL-069 Auto Update is ON. Auto Update（自動(dòng)更新）打開
［原因］ Auto Update（自動(dòng)更新）打開，因此坐標(biāo)系已自動(dòng)更新。
［對(duì)策］ 無(wú)需更新。
ACAL-070 No update on record points. 記錄點(diǎn)未更新
［原因］ 記錄點(diǎn)未更新。示教操作盤程序有一個(gè)不同于預(yù)期的 DETECT（檢測(cè)）指令。位置無(wú)法在屏幕中自動(dòng)更新。
［對(duì)策］ 手動(dòng)記錄位置，以此創(chuàng)建校準(zhǔn)程序。
ACAL-071 Invalid joint number. 關(guān)節(jié)數(shù)量無(wú)效
［原因］ DETECT Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令中指定的軸數(shù)無(wú)效。
［對(duì)策］ 將軸數(shù)更改為一個(gè)有效值。
ACAL-072 Invalid joint sensor type. 關(guān)節(jié)傳感器類型無(wú)效
［原因］ Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令無(wú)法用 TOS WRIST 傳感器類型進(jìn)行接觸檢測(cè)。
［對(duì)策］ 將檢測(cè)條件中所有軸的傳感器類型改為IO 或TOS。
ACAL-073 Skip Detect Joint 跳過檢測(cè)關(guān)節(jié)
［原因］ Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令對(duì)TCP 或CELL（單元）校準(zhǔn)無(wú)效。
［對(duì)策］ Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令只適用于 ROBOT（機(jī)器人）校準(zhǔn)。將校準(zhǔn)開始指令更改為 CALIB START（校準(zhǔn)開始），或從程序中刪除該指令。
ACAL-074 No motion before DETECT. 檢測(cè)前不移動(dòng)
［原因］ DETECT（檢測(cè)）指令前不存在運(yùn)動(dòng)。Detect（檢測(cè)）指令之前需要一個(gè)運(yùn)動(dòng)路線。
［對(duì)策］ 在DETECT（檢測(cè)）指令前添加一個(gè) MOVE（移動(dòng)）指令。
ACAL-075 Mixed Detect instructions. 混合檢測(cè)指令
［原因］ 出現(xiàn)混合Detect（檢測(cè)）指令。在相同的 Calib Start - Calib End（校準(zhǔn)開始 – 校準(zhǔn)結(jié)束）指令內(nèi)，Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令無(wú)法與其它Detect（檢測(cè)）指令配合使用。
［對(duì)策］ 刪除程序中的其它DETECT（檢測(cè)）指令。
ACAL-076 More than one Detect Joint. 多個(gè)Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令
［原因］ 存在多個(gè)Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令。但Calib Start（校準(zhǔn)開始）和Calib End（校準(zhǔn)結(jié)束）指令之間只允許有一個(gè)Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令。
［對(duì)策］ 刪除多余的DETECT JOINT（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令。
ACAL-077 No Detect Joint in Init. Cal. 初始校準(zhǔn)不存在檢測(cè)關(guān)節(jié)指令
［原因］ Initial Calibration（初始校準(zhǔn)）時(shí)不存在Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令。Detect Joint（檢測(cè)關(guān)節(jié)）指令不適用于機(jī)器人初始校準(zhǔn)。
［對(duì)策］ 從機(jī)器人零點(diǎn)恢復(fù)菜單中運(yùn)行程序。
ACAL-078 Skip Update Tool instruction 跳過更新工具指令
［原因］ 在非TCPCal 程序中執(zhí)行Update Utool（更新Utool）指令。
［對(duì)策］ Update Tool（更新刀具）指令只能在TCP 校準(zhǔn)程序中與UTool Start（UTool 啟動(dòng)）指令配合運(yùn)行。
ACAL-079 Large approach angle error. 最大臨近角錯(cuò)誤
［原因］ 搜索開始位置的漸近向量未與校準(zhǔn)板的標(biāo)準(zhǔn)向量對(duì)齊。
［對(duì)策］ 調(diào)整搜索開始位置，使這個(gè)位置的漸近向量與校準(zhǔn)板的標(biāo)準(zhǔn)向量對(duì)齊。
ACAL-080 Failed to update TPE program. 更新TPE程序失敗
［原因］ 示教操作盤程序的搜索開始位置更新失敗。
［對(duì)策］ 在按下 UPDATE（更新）前，確保不存在系統(tǒng)故障。如果問題仍然存在，則進(jìn)行冷啟動(dòng)。
ACAL-081 Destination %s Limit Error. 目標(biāo)%s限制錯(cuò)誤
［原因］ 記錄的位置過于靠近關(guān)節(jié)限制。
［對(duì)策］ 重新示教遠(yuǎn)離關(guān)節(jié)限制的位置。
ACAL-082 Tool is 180 degree off in Z. 在Z 軸上偏離搜索方向 180 度
［原因］ 刀具漸近向量在Z 軸上偏離搜索方向 180 度。
［對(duì)策］ 如果系統(tǒng)變量$cb_vars.$z_out 設(shè)為 TRUE（正確），則將其改為 FALSE（錯(cuò)誤），反之亦然。
ACAL-083 Invalid TPE instruction. 示教操作盤指令無(wú)效
［原因］ 示教操作盤校準(zhǔn)指令無(wú)效。
［對(duì)策］ 示教操作盤程序的存儲(chǔ)器可能損壞。更換一個(gè)新的指令。
ACAL-084 Failed to access Karel vars. 訪問KAREL 變量失敗
［原因］ 訪問校準(zhǔn)程序的KAREL 變量失敗。
［對(duì)策］ 冷啟動(dòng)控制器。如果問題仍然存在，則重新安裝校準(zhǔn)選項(xiàng)。
ACAL-085 UFrame is too small. UFrame 太小
［原因］ 指定的 UFrame 為零或過小，并且Calibrate UFrame（校準(zhǔn) UFrame）禁用。
［對(duì)策］ 將 UFrame 設(shè)為精密校準(zhǔn)的夾具位置，或啟用校準(zhǔn)條件中的 UFrame 校準(zhǔn)量。
ACAL-086 UTool is too small. UTool 太小
［原因］ 指定的UTool 為零或過小，并且Calibrate UTool（校準(zhǔn)UTool）禁用。
［對(duì)策］ 將UTool 設(shè)為精密校準(zhǔn)的夾具位置，或啟用校準(zhǔn)條件中的UTool 校準(zhǔn)量。
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